機(jī)械手的關(guān)節(jié)是通過(guò)什么連接的？看完后你會(huì)明白的！

3軸和6軸操縱器都使用帶制動(dòng)器的交流伺服電機(jī)。

編碼器通常是絕對(duì)的。對(duì)于非絕對(duì)值的電機(jī)，每次停機(jī)后都會(huì)出現(xiàn)歸零的問(wèn)題。

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所有機(jī)械手都使用減速器，大多數(shù)早期進(jìn)口的ABB機(jī)械手使用自己的齒輪機(jī)構(gòu)減速。6軸工業(yè)機(jī)器人的1、2、3軸均為RV減速器，屬于擺線針輪結(jié)構(gòu)。4.5、6軸一般采用諧波減速器。由于軸承是特制的，該擺線針輪RV減速器的軸向尺寸很短。日本帝國(guó)公司的減速機(jī)在中國(guó)廣泛使用。軸向尺寸相對(duì)較短的伺服電機(jī)包括日本的FANUC，中國(guó)的廣州CNC也有專門為自己的工業(yè)機(jī)器人配備的伺服電機(jī)，比傳統(tǒng)的伺服電機(jī)短得多。

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什么是RV減速器

RV減速器是蝸輪減速器系列中最常見(jiàn)的減速器之一。它由蝸桿和蝸輪組成。結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比大，在一定條件下具有自鎖功能。它是最常用的減速器之一，具有低振動(dòng)、低噪音和低能耗。

RV減速器一般用于低速、大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備。電機(jī)、內(nèi)燃機(jī)或其他高速動(dòng)力可通過(guò)將減速器輸入軸上少齒的齒輪與輸出軸上大齒輪嚙合來(lái)減速。普通減速器也有多對(duì)原理相同的齒輪，以達(dá)到理想的減速效果。大小齒輪的齒數(shù)之比就是傳動(dòng)比。減速器是一種動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，它利用齒輪的變速器將電機(jī)的轉(zhuǎn)速降低到所需的轉(zhuǎn)速，從而獲得較大的轉(zhuǎn)矩。

RV減速器的輸入形式分為：孔輸入、軸輸入和加長(zhǎng)蝸軸型；

RV減速器的輸出類型分為孔輸出、單向軸輸出和雙向軸輸出。

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什么是諧波減速器

它主要由四個(gè)基本部件組成：波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承和剛性齒輪。諧波齒輪減速器是一種齒輪傳動(dòng)裝置，通過(guò)將柔性軸承裝配在波發(fā)生器上，使柔性齒輪產(chǎn)生可控的彈性變形，并與剛性齒輪嚙合，傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。應(yīng)用學(xué)科：機(jī)械工程（一級(jí)學(xué)科）；傳輸（二級(jí)學(xué)科）；齒輪傳動(dòng)（三級(jí)專業(yè)）諧波齒輪傳動(dòng)減速器是根據(jù)行星齒輪傳動(dòng)原理研制的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(dòng)（簡(jiǎn)寫為諧波傳動(dòng)）。作為減速器，它通常以波發(fā)生器驅(qū)動(dòng)、剛性輪固定和柔性輪輸出的形式使用。